Le monde de Pellucidar est surnommé "La terre creuse" car, effectivement, il se situe au centre de la Terre considérée comme creuse et dont le noyau serait le soleil. Un monde où l'horizon n'existe pas et qui est resté à un âge préhistorique, même si plusieurs stades d'évolution s'y côtoient. Les populations humaines autochtones, vêtues de peaux de bêtes, vivent dans des conditions très archaïques. Chaque individu possède un sens de l'orientation inné qui lui permet de toujours savoir exactement où il se trouve, et donc de ne jamais perdre son chemin.
Pellucidar est en fait un continent, pièce centrale d'un monde étonnant dont la surface est concave, ce qui explique l'absence d'horizon. Le noyau terrestre constitue le soleil fixe de ce monde où les nuits n'existent pas (malgré la présence d'une lune, fixe elle aussi, et qui baigne d'obscurité une petite partie du continent).
En dehors des humains, on trouve sur Pellucidar le bestiaire préhistorique dans son ensemble, agrémenté de races non-humaines endémiques et de peuplades sauvages.
Au final, un monde premier et sauvage, quasiment inchangé depuis l'aube du monde.